Brazo robot con 4 servos

El brazo consta de 4 servos controlados con una Basic Stamp II. La placa de circuito impreso esta adaptada para controlar 12 servos y 10 entradas.

Los servos son de 2,8 Kg y uno de 6 kg que es donde reside toda la fuerza para levantar objetos. De momento la alimentacion es una pila de 9 voltios para alimentar el BS-II y cuatro pilas recargables de 1,2v para alimentar los servos.

La placa de circuito impreso tiene una salida rs232 para comunicar la BS-II con el pc.
Un codigo sencillo es el que detallo más abajo: es un movimiento que levanta un objeto y lo levanta de un lado a otro.

Este es el codigo ejemplo para un BASIC Stamp:

' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}

x VAR Word
OUTPUT 1

inicio:
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,640
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 15,350
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 14,550
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,1200
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 15,350
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 14,747
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,800
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 12,1075
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,1150
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 14,550
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,640
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 12,640
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 12,1075
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,1200
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 14,747
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,640
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 12,640
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,1200
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 14,550
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 12,640
PAUSE 10
NEXT
PAUSE 500
FOR x = 1 TO 100
PULSOUT 13,640
PAUSE 10
NEXT
GOTO inicio

Estoy trabajando para diseñar un codigo que con pulsadores realize varios movimientos , uno con cada pulsador (próximamente).

Sitio web del autor: http://www.jq-robotics.com/