Controlador manual para teleoperación de robots con reflexión de fuerza
http://www.inaut.unsj.edu.ar/Files/Pj1064_99.pdf
Autores: José F. POSTIGO, Vicente A. MUT, Andrés A. LAGE, Luis A. BAIGORRIA P. y Marcelo F. CAMPOS
Instituto de Automática - Facultad de Ingeniería
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN JUAN Av. San Martín 1109 (oeste) - 5400 San Juan - Argentina
Resumen: La teleoperación representa uno de los dominios más antiguos de la robótica, y ha experimentado un crecimiento considerable en las últimas dos décadas. Las principales y entendibles razones para ésta tendencia son la necesidad de mayor seguridad para el ser humano y a su vez costos más bajos. En este trabajo se presenta en el desarrollo de un manipulador local (hand-controller), de tres grados de libertad, dos de fuerza y uno de par, con reflexión de fuerza en dos de sus ejes y de par en el restante, para su uso en sistemas de teleoperación de robots manipuladores o vehículos autoguiados. Se han efectuado experimentos, un eje por vez utilizando como dispositivo una garra robótica desarrollada en el INAUT con buenos resultados. Así mismo se ha implantado un control de impedancia en el sistema remoto que permite realizar tareas de interacción con el medio (pulido, inserción, desbaste, etc.) en las cuales sea necesario controlar y “acomodar” las fuerzas y pares de interacción de forma de no dañar al robot remoto ni al objeto con el que se interactúa.
Autores: José F. POSTIGO, Vicente A. MUT, Andrés A. LAGE, Luis A. BAIGORRIA P. y Marcelo F. CAMPOS
Instituto de Automática - Facultad de Ingeniería
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN JUAN Av. San Martín 1109 (oeste) - 5400 San Juan - Argentina
Resumen: La teleoperación representa uno de los dominios más antiguos de la robótica, y ha experimentado un crecimiento considerable en las últimas dos décadas. Las principales y entendibles razones para ésta tendencia son la necesidad de mayor seguridad para el ser humano y a su vez costos más bajos. En este trabajo se presenta en el desarrollo de un manipulador local (hand-controller), de tres grados de libertad, dos de fuerza y uno de par, con reflexión de fuerza en dos de sus ejes y de par en el restante, para su uso en sistemas de teleoperación de robots manipuladores o vehículos autoguiados. Se han efectuado experimentos, un eje por vez utilizando como dispositivo una garra robótica desarrollada en el INAUT con buenos resultados. Así mismo se ha implantado un control de impedancia en el sistema remoto que permite realizar tareas de interacción con el medio (pulido, inserción, desbaste, etc.) en las cuales sea necesario controlar y “acomodar” las fuerzas y pares de interacción de forma de no dañar al robot remoto ni al objeto con el que se interactúa.
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