DISEÑO Y FABRICACION DE UN BRAZO ROBOT DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD ARTICULADO VERTICALMENTE
http://www.pucp.edu.pe/congreso/cibim8/pdf/19/19-18.pdf
Autores: Utili, Luigi 1, Barriga, Benjamin C.2, Domínguez, Daniel. 3
1 2 3 Pontificia Universidad Católica del Perú. Departamento de Ingeniería. Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura, CETAM.
Resumen: El siguiente artículo habla sobre el diseño y selección de los componentes para la construcción de un brazo robótico de cinco grados de Libertad. Partimos estimando las masas de la estructura, motores, reductores y electrónica. Así con esta información preliminar; conociendo los requerimientos de velocidad angular, torque y respetando la lista de exigencias podemos esbozar un diseño inicial y seleccionar los componentes y materiales adecuados para este. Luego es necesario recalcular las masas, momentos y comprobar que se cumplen nuestros requerimientos iniciales. Logrado esto debemos seleccionar la transmisión adecuada para cada articulación, por tratarse de motores de altas revoluciones y bajo torque, se requiere en la mayoría de casos Reductores Harmónicos (Harmonic Drive) que se caracterizan por su alta reducción, bajo peso, reducido tamaño y máxima precisión. Posteriormente debemos mejorar el diseño logrando llevar las formas constructivas a las adecuadas para garantizar los movimientos deseados y la resistencia estructural. Finalmente se comprueba el cumplimiento de las exigencias en las posiciones más criticas del Robot .
Autores: Utili, Luigi 1, Barriga, Benjamin C.2, Domínguez, Daniel. 3
1 2 3 Pontificia Universidad Católica del Perú. Departamento de Ingeniería. Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura, CETAM.
Resumen: El siguiente artículo habla sobre el diseño y selección de los componentes para la construcción de un brazo robótico de cinco grados de Libertad. Partimos estimando las masas de la estructura, motores, reductores y electrónica. Así con esta información preliminar; conociendo los requerimientos de velocidad angular, torque y respetando la lista de exigencias podemos esbozar un diseño inicial y seleccionar los componentes y materiales adecuados para este. Luego es necesario recalcular las masas, momentos y comprobar que se cumplen nuestros requerimientos iniciales. Logrado esto debemos seleccionar la transmisión adecuada para cada articulación, por tratarse de motores de altas revoluciones y bajo torque, se requiere en la mayoría de casos Reductores Harmónicos (Harmonic Drive) que se caracterizan por su alta reducción, bajo peso, reducido tamaño y máxima precisión. Posteriormente debemos mejorar el diseño logrando llevar las formas constructivas a las adecuadas para garantizar los movimientos deseados y la resistencia estructural. Finalmente se comprueba el cumplimiento de las exigencias en las posiciones más criticas del Robot .
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