Matematicas requeridas en el movimiento de un robot

http://www.tribotix.info/Articles&Tutorials/ArticlesTutorials.htm
En esta pagina se puede encontrar informacion acerca de un ejemplo de movimiento para un brazo de dos secciones con el fin de dibujar una elipse, la pagina facilita un archivo pdf en la cual va la explicacion y un archivo .zip en el cual se encuentra el calculo hecho en excel y ademas un video en el que se muestra el resultado de aplicar dicha teoria en un robot, espero sea de su provecho.