PROYECTO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT DE TRES GRADOS DE LIBERTAD PARA USO ACADÉMICO CON CARACTERÍSTICA
http://www.pucp.edu.pe/congreso/cibim8/pdf/19/19-37.pdf
Autores: Ing Zambrano Daniel1,Svredlik Mario1 , Ing. Lauria Jose1, Cambria Gustavo1
Universidad Argentina de la Empresa, Facultad de Ingeniería y Ciencias Exactas.
Ciudad autónoma de Buenos Aires, Argentina
Resumen: Dentro del marco propio del desarrollo de un sistema robótico con fines didácticos se realizó el presente trabajo a fin de proyectar, construir y obtener un brazo robótico articulado de tres (3) grados de libertad. A partir del año 2004 en el entorno del laboratorio de Robótica de la Universidad Argentina de la Empresa (UADE), se realizaron las tareas necesarias para obtener un prototipo que permitiría el desarrollo de la versión definitiva del brazo con fines didácticos. En el presente trabajo se muestra el camino recorrido para la obtención de las características cinemáticas y dinámicas y su modelización. Se determinaron estas características mediante la obtención de las matrices de transformación homogénea propias de este sistema con tres grados de libertad, ajustándose a las características geométricas de los eslabones utilizados. Para la obtención de estas matrices que servirán para la modelización del sistema, se realizó un estudio detallado de la estructura, definiéndose en primer lugar la resolución del problema cinemático (a través del método directo). Se realizó además la verificación de la funcionalidad de los motores paso a paso, utilizados en cada articulación, para el movimiento del brazo, con el fin de constatar que los mismos fueron correctamente elegidos, teniendo en cuenta que este brazo fue diseñado con el objetivo de levantar pesos de hasta 250 gr. Como parte de las verificaciones se realizó a través de software que permite trabajar con elementos finitos, el análisis del eslabón más comprometido de la estructura , en cuanto a esfuerzos mecánicos, dándose los lineamientos para una futura optimización.
Autores: Ing Zambrano Daniel1,Svredlik Mario1 , Ing. Lauria Jose1, Cambria Gustavo1
Universidad Argentina de la Empresa, Facultad de Ingeniería y Ciencias Exactas.
Ciudad autónoma de Buenos Aires, Argentina
Resumen: Dentro del marco propio del desarrollo de un sistema robótico con fines didácticos se realizó el presente trabajo a fin de proyectar, construir y obtener un brazo robótico articulado de tres (3) grados de libertad. A partir del año 2004 en el entorno del laboratorio de Robótica de la Universidad Argentina de la Empresa (UADE), se realizaron las tareas necesarias para obtener un prototipo que permitiría el desarrollo de la versión definitiva del brazo con fines didácticos. En el presente trabajo se muestra el camino recorrido para la obtención de las características cinemáticas y dinámicas y su modelización. Se determinaron estas características mediante la obtención de las matrices de transformación homogénea propias de este sistema con tres grados de libertad, ajustándose a las características geométricas de los eslabones utilizados. Para la obtención de estas matrices que servirán para la modelización del sistema, se realizó un estudio detallado de la estructura, definiéndose en primer lugar la resolución del problema cinemático (a través del método directo). Se realizó además la verificación de la funcionalidad de los motores paso a paso, utilizados en cada articulación, para el movimiento del brazo, con el fin de constatar que los mismos fueron correctamente elegidos, teniendo en cuenta que este brazo fue diseñado con el objetivo de levantar pesos de hasta 250 gr. Como parte de las verificaciones se realizó a través de software que permite trabajar con elementos finitos, el análisis del eslabón más comprometido de la estructura , en cuanto a esfuerzos mecánicos, dándose los lineamientos para una futura optimización.
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