Sistema de accionamiento de teclado utilizando un brazo robótico y sensores ultrasónicos

http://www.caeti.uai.edu.ar/gidra/proyectos/papers%20-%20proyect/BR...

Fuente: Grupo de Investigación y Desarrollo de Robots Autónomos (GIRA)

Resumen: Se presenta un sistema de accionamiento remoto de un teclado de computación utilizando un brazo robotizado. Con el objetivo de reproducir movimientos para el manejo de objetos a distancia. El proyecto consiste en un sistema capaz de reconocer la posición de un puntero sobre un tablero marcado convenientemente. Para ello se desarrolla una interfaz de teclado virtual, con sensores ultrasónicos, que se encarga de enviar la información correspondiente de la tecla a ser pulsada hasta un brazo robótico distante, el cual la oprime sobre un teclado real. El control del funcionamiento de todo el sistema esta desarrollado en base a un software diseñado específicamente para el microcontrolador que se encuentra montado en la placa de interfaz, dicho software se desarrollo con la herramienta de programación Basic Stamp, que permite programar en lenguaje PBasic y luego compilarlo en el lenguaje ensamblador del microprocesador. Durante la realización del proyecto se abordaron problemas derivados de la incertidumbre asociada con los sensores US, los algoritmos para determinar la posición del objeto, la precisión obtenida en los movimientos del brazo robótico, así como el planteo de posibles soluciones a un cambio de “escenario remoto” saliendo de las condiciones optimas en las que se realiza este proyecto.