Robot explorador de ductos

http://www.upc.edu.pe/html/0/0/carreras/ing-electronica/proyectos/R...

Autores:
- Raúl Fernando Gonzalez Franco
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC)
Facultad de Ingeniería – Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, Lima – Perú

- Prof. José Fortunato Oliden Martínez
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC)
Facultad de Ingeniería – Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, Lima – Perú

Resumen: El presente proyecto de tesis consiste en construir un Robot Explorador de Ductos que sea totalmente autónomo y, a su vez sea capaz de reconocer obstrucciones en los ductos y reconstruir la trayectoria realizada. Lo mas importante en la elaboración de este proyecto fue el diseño de la estructura del robot, ya que esta debía ser la más adecuada para que pueda desplazarse correctamente por ductos de diámetros superiores a 14 pulgadas. Para esto se opto por realizar una estructura conformada por dos bases tipo trailer con tracción independiente, unidas por un eje que permita el giro del robot en diferentes ángulos. El robot cuenta con cuatro motores de 24 VDC (dos por tracción) y un mecanismo de corrección de trayectoria. Paralelamente se diseño y elaboró la parte electrónica del robot. Para esto se utilizan dos microntroladores PIC16F877 en la configuración maestro esclavo, comunicándose paralelamente para el desplazamiento del robot. Cada microcontrolador gobierna el funcionamiento de una tracción, controlando la habilitación, el PWM y el sentido de giro de cada motor.