Diseño de esquemas de control difuso para la posición y velocidad de un manipulador paralelo
http://www.angelfire.com/extreme/greynosom/archivos/ante02.pdf
Autor: GILBERTO REYNOSO MEZA
Monterrey NL
Resumen: La direcci´on del Departamento de Mecatr´onica y Automatizaci´on del ITESM campus Monterrey ha identificado como ´area de oportunidad para el desarrollo de tecnolog´ıa y capital intelectual la inversi´on de esfuerzos en el dise˜no, construcci´on y control de robots manipuladores de diferentes arquitecturas. Se presenta la siguiente propuesta de tesis cuyo objetivo se concentra en el dise˜no e implementaci´on de arquitecturas de control difuso para la posici´on y velocidad de un manipulador paralelo tipo DELTA. Los manipuladores paralelos han llamado la atenci´on en los ´ultimos a˜nos dada las ventajas que ofrecen con respecto a los manipuladores seriales y su potencial aplicaci´on como m´aquinas-herramienta. Esto las ha convertido en un ´area de investigaci´on y desarrollo con muchos problemas abiertos a´un por tratar. Uno de ellos consiste en el dise˜no de controladores eficientes, que puedan lidiar con su din´amica altamente no lineal.
Autor: GILBERTO REYNOSO MEZA
Monterrey NL
Resumen: La direcci´on del Departamento de Mecatr´onica y Automatizaci´on del ITESM campus Monterrey ha identificado como ´area de oportunidad para el desarrollo de tecnolog´ıa y capital intelectual la inversi´on de esfuerzos en el dise˜no, construcci´on y control de robots manipuladores de diferentes arquitecturas. Se presenta la siguiente propuesta de tesis cuyo objetivo se concentra en el dise˜no e implementaci´on de arquitecturas de control difuso para la posici´on y velocidad de un manipulador paralelo tipo DELTA. Los manipuladores paralelos han llamado la atenci´on en los ´ultimos a˜nos dada las ventajas que ofrecen con respecto a los manipuladores seriales y su potencial aplicaci´on como m´aquinas-herramienta. Esto las ha convertido en un ´area de investigaci´on y desarrollo con muchos problemas abiertos a´un por tratar. Uno de ellos consiste en el dise˜no de controladores eficientes, que puedan lidiar con su din´amica altamente no lineal.
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