Evitar obstaculos en logica difusa

http://spainvictorcompany.wikidot.com/code-source
Lo que e intentado hacer en este programa es utilizar la lógica difusa para que mi robot móvil tenga un mayor grado de autonomía. Es decir que para resumir, cuando mi robot detecta un obstáculo es capaz de saber en que medida ese obstáculo esta cerca de el y en función de esa información, su grado de desviacion sera coherente, es decir que hace como nosotros los humanos, cuanto mas nos aproximamos de un obstáculo mas nos apartamos de el.