http://eia.udg.es/~pere/airsub/descargas/presentaciones/salo_nautic...
Autores: Pere Ridao Rodríguez y Rafael García Campos
Grup de Recerca en VIsió per COmputador i ROBòtica
Institut d´Informàtica i Applicacions
Departament d´Electrònica Informàtica i Automàtica
Universitat de Girona