Aplicación de sensores múltiples para el posicionamiento tridimensional de robots usando visión

http://www.scielo.org.ve/scielo.php?pid=S0378-18442001001100003&...

Autores: Emilio Jorge González Galván, Sergio Rolando Cruz Ramírez y Héctor Martín Durán García

Resumen: El presente artículo expone aspectos de una metodología para el posicionamiento tridimensional de una herramienta manipulada por un robot industrial usando una técnica basada en el uso de visión artificial conocida como manipulación de espacio de cámara. Se describe el uso de múltiples sensores para realizar la maniobra de posicionamiento que ofrece la ventaja de aumentar la precisión del sistema y al mismo tiempo, brindar una alternativa que permita incrementar el volumen de trabajo en el que el robot es capaz de realizar la maniobra. La metodología que se propone se ha probado experimentalmente usando un robot industrial Fanuc ArcMate 100i, con equipo de visión convencional y un sistema de luz láser estructurada que facilita la tarea de análisis de las imágenes de las superficies arbitrarias sobre las que se realiza la tarea.