Aprehensión (gasping)
Estoy desarrollando 2 proyectos de Aprehensión de objetos desconocidos mediante la binarización de objetos en 2D obtenidos mediante una cámara, y utilizando métodos de espacio de fuerza dual para encontrar los puntos de aprehensión.
Respuestas a esta discusión
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Permalink Responder para WM Grupos Robótica el
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Interesante!
Mira de ir comentando cosas aquí...
Posiblemente será interesante abrir también un nuevo grupo dedicado a "Reconocimiento de imágenes". Ambas tecnologías pueden aportar proyectos interesantes. -
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Permalink Responder para lewisdavid el
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muy buenas tardes realmente estoy asombrado de la metodologia empleada para este tipo de dispositivos e gustaria saber que entorno de programacion empleas y que tecnologia empleas lo quiero saber todo jaja muchas gracias. att ing lewis david sierra
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Permalink Responder para Agner Gonzales el
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Buenas a todos.
Este trabajo describe un método computacional para la obtención de los puntos de aprehensión para un objeto plano a partir de la digitalización binaria del contorno de una imagen del objeto, utilizando la representación dual de fuerzas y la expansión del espacio dual para la selección de puntos de aprehensión.
1. El Espacio de Fuerza Dual
Una fuerza de reacción f (fx, fy) que actúa en el plano y produce un momento thau con respecto a un origen de referencia O, resultado de una situación de contacto durante una tarea de ensamblaje, está representada en un espacio de fuerza tridimensional F3 por una fuerza generalizada g=[ fx, fy, t].
La dirección y sentido de una fuerza generalizada g en F3 puede ser representada por las coordenadas del punto de intersección de la línea dada por g con el plano de momento unitario, conjuntamente con el signo de t, ejemplo P=[ fx/|t|, fy/|t|] y el signo de t. Esta representación de direcciones de una fuerza generalizada es fácilmente obtenida de la representación dual de fuerzas puras que actúan en un plano
La fuerza f con una línea de fuerza ax + by + c = 0, está representada por el punto dual F'=(a/c, b/c). Geométricamente, F' se encuentra localizado en el lado opuesto del origen O respecto a la línea de fuerza y sobre la normal de dicha línea que pasa a través de O. Si la distancia de la línea de fuerza a O es d, entonces la
distancia del punto dual a O es 1/d. Añadiendo un signo, se puede representar la dirección de las líneas de fuerza. Por convención, el signo indica el signo del momento con respecto a O.
2. Entorno de Programación
Inicialmente se utilizó Visual Basic 5 para desarrollar los primeros algoritmos, luego fueron reescritos en C++ para desarrollar librerías para el cálculo de los puntos duales. El cálculo de los puntos de aprehensión aún se calculan en Visual Basic 6, con un entorno gráfico visualizar el contorno de las figuras capturadas desde una cámara. -
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Muy bueno y experto.
Cuando tengas algo documentado, tal vez te interese divulgarlo desde tu página:
http://gruposrobotica.ning.com/profile/AgnerGonzales -
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Buenas Lorenso,
Estoy preparando mi defensa y luego os presentaré al grupo.
Un Saludo.
Lorenzo M. Oliver dijo:Muy bueno y experto.
Cuando tengas algo documentado, tal vez te interese divulgarlo desde tu página:
http://gruposrobotica.ning.com/profile/AgnerGonzales -
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