APREHENSIÓN ÓPTIMA DE OBJETOS 2D MEDIANTE CUATRO DEDOS SIN FRICCIÓN: ANÁLISIS Y APLICACIÓN
https://www.ioc.upc.edu/recerca/ris/personal/raul-suarez/docs/ja03-...
En este art´ıculo se trata el problema de la determinaci´on de aprehensiones ´optimas de objetos poligonales (2D) teniendo en cuenta la immobilidad del objeto respecto a la mano (propiedad de force-closure). Se realiza un an´alisis del problema obteniendo como resultado algunas propiedades intr´ınsecas a la aprehensi´on ´utiles en la determinaci´on de la configuraci´on ´optima. Mediante el uso de estas propiedades se desarrolla un algoritmo para solucionar el caso particular de determinar la posici´on de un cuarto punto de contacto a partir de tres conocidos, obteniendo el rango de posiciones que permiten force-closure y la posici´on ´optima de forma anal´ıtica, teniendo que evaluar como m´aximo cuatro puntos. El algoritmo ha sido implementado y se incluyen aqu´ı algunos ejemplos num´ericos.
Jordi Cornell`a Ra´ul Su´arez
Institut d’Organitzaci´o i Control de Sistemes Industrials (IOC-UPC)
Av. Diagonal 647 Planta 11, 08028 Barcelona, SPAIN
En este art´ıculo se trata el problema de la determinaci´on de aprehensiones ´optimas de objetos poligonales (2D) teniendo en cuenta la immobilidad del objeto respecto a la mano (propiedad de force-closure). Se realiza un an´alisis del problema obteniendo como resultado algunas propiedades intr´ınsecas a la aprehensi´on ´utiles en la determinaci´on de la configuraci´on ´optima. Mediante el uso de estas propiedades se desarrolla un algoritmo para solucionar el caso particular de determinar la posici´on de un cuarto punto de contacto a partir de tres conocidos, obteniendo el rango de posiciones que permiten force-closure y la posici´on ´optima de forma anal´ıtica, teniendo que evaluar como m´aximo cuatro puntos. El algoritmo ha sido implementado y se incluyen aqu´ı algunos ejemplos num´ericos.
Jordi Cornell`a Ra´ul Su´arez
Institut d’Organitzaci´o i Control de Sistemes Industrials (IOC-UPC)
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