Modelado y Control de una Mano Mecánica
https://www.ioc.upc.edu/recerca/ris/personal/raul-suarez/docs/AVR04...
Resumen - En este artículo se presenta el trabajo realizado en relación con el desarrollo de un modelo dinámico y el control de las articulaciones de la mano mecánica MA-I, diseñada y construida en IOC-UPC. En el trabajo del modelado se incluye la identificación de los parámetros que ajustan el modelo al comportamiento real de la mano y el diseño de un sistema de control para que cumpla con unas determinadas prestaciones. La finalidad es la obtención de una herramienta mecánica que sirva como plataforma de pruebas experimentales de diferentes algoritmos y estrategias de aprehensión y manipulación de
objetos.
Patrick Grosch1 Raúl Suárez1
1 Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC)
Universidad Politécnica de Cataluña (UPC)
Av. Diagonal 647, planta 11, 08028 Barcelona, España patrick.grosch@upc.es - raul.suarez@upc.es
Resumen - En este artículo se presenta el trabajo realizado en relación con el desarrollo de un modelo dinámico y el control de las articulaciones de la mano mecánica MA-I, diseñada y construida en IOC-UPC. En el trabajo del modelado se incluye la identificación de los parámetros que ajustan el modelo al comportamiento real de la mano y el diseño de un sistema de control para que cumpla con unas determinadas prestaciones. La finalidad es la obtención de una herramienta mecánica que sirva como plataforma de pruebas experimentales de diferentes algoritmos y estrategias de aprehensión y manipulación de
objetos.
Patrick Grosch1 Raúl Suárez1
1 Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC)
Universidad Politécnica de Cataluña (UPC)
Av. Diagonal 647, planta 11, 08028 Barcelona, España patrick.grosch@upc.es - raul.suarez@upc.es
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