Razonamiento Geométrico para la Determinación 2D de Puntos de Agarre
http://www.robot.uji.es/people/morales/publications/8egc99.pdf
Autores: Pedro J. Sanz, V. Javier Traver, Antonio Morales, Gabriel Recatalá
Universidad Jaume I, Dpto. de Informática, Campus del Riu Sec, 12071 Castellón (Spain)
Resumen:El presente artículo aborda el problema de la determinación del agarre, a partir de información visual, de objetos no conocidos previamente. En relación con este problema, son presentadas dos estrategias que se basan en el análisis de los parámetros extraídos de escenas 2D. Cada una de ellas representa una perspectiva distinta respecto a un aspecto básico en el análisis del agarre, la estabilidad. En la primera de las estrategias descritas, el objetivo es encontrar el agarre óptimo dentro de un campo gravitatorio. En cambio, en la segunda estrategia, se pretende localizar todos los agarres que cumplan unos criterios de estabilidad de contacto, sin considerar el campo gravitatorio.
Autores: Pedro J. Sanz, V. Javier Traver, Antonio Morales, Gabriel Recatalá
Universidad Jaume I, Dpto. de Informática, Campus del Riu Sec, 12071 Castellón (Spain)
Resumen:El presente artículo aborda el problema de la determinación del agarre, a partir de información visual, de objetos no conocidos previamente. En relación con este problema, son presentadas dos estrategias que se basan en el análisis de los parámetros extraídos de escenas 2D. Cada una de ellas representa una perspectiva distinta respecto a un aspecto básico en el análisis del agarre, la estabilidad. En la primera de las estrategias descritas, el objetivo es encontrar el agarre óptimo dentro de un campo gravitatorio. En cambio, en la segunda estrategia, se pretende localizar todos los agarres que cumplan unos criterios de estabilidad de contacto, sin considerar el campo gravitatorio.
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