Síntesis de prensiones con cuatro puntos de contacto incluyendo al menos tres prensiones con equilibrio de fuerzas con tres puntos de contacto cada una

https://www.ioc.upc.edu/recerca/ris/personal/raul-suarez/docs/avr06...

Resumen—En este artículo se presenta un método para construir prensiones con equilibrio de fuerzas con cuatro puntos de contacto con fricción que permiten que al menos tres dedos puedan perder el contacto con el objeto (un dedo a la vez) sin que la prensión resultante con tres puntos de contacto pierda la propiedad de equilibrio de fuerzas. Este
tipo de prensión es útil para permitir diferentes posibilidades para la manipulación del objeto (manipulación por reposición de dedos). Se propone una condición necesaria y suficiente para determinar este tipo de prensión así como el algoritmo para calcularla.

Ricardo Prado y Raúl Suárez
Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC),
Universidad Politécnica de Cataluña, Barcelona, España,