Sistema de control basado en laser para la navegación autónoma de vehículos en viñedos y frutales
http://www.inaut.unsj.edu.ar/Files/1787_07.pdf
Autores: Franco Penizzottoy, Lorgio Teodovichy, Ricardo Carelliy, Daniel Patiño
Instituto de Automática, Univ. Nacional de San Juan, Argentina
Resumen: En este trabajo se propone una estrategia de control para robot m´oviles, que permite navegaci´on aut´onoma por el centro del corredor formado por plantas de vides o frutales como olivos. El controlador utiliza informaci´on de un sensor l´aser. Los datos sensoriales no son simples de procesar debido a las caracter´ısticas discretas de los l´ımites del corredor. En el trabajo se obtienen estructuras virtuales que permiten la generalizaci´on de algoritmos de navegaci´on en pasillos desarrollados para entornos interiores. El m´etodo ha sido probado en simulaciones y tambi´en se presentan resultados experimentales con el robot Pionner III en entornos de laboratorio.
Autores: Franco Penizzottoy, Lorgio Teodovichy, Ricardo Carelliy, Daniel Patiño
Instituto de Automática, Univ. Nacional de San Juan, Argentina
Resumen: En este trabajo se propone una estrategia de control para robot m´oviles, que permite navegaci´on aut´onoma por el centro del corredor formado por plantas de vides o frutales como olivos. El controlador utiliza informaci´on de un sensor l´aser. Los datos sensoriales no son simples de procesar debido a las caracter´ısticas discretas de los l´ımites del corredor. En el trabajo se obtienen estructuras virtuales que permiten la generalizaci´on de algoritmos de navegaci´on en pasillos desarrollados para entornos interiores. El m´etodo ha sido probado en simulaciones y tambi´en se presentan resultados experimentales con el robot Pionner III en entornos de laboratorio.
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