Plataforma Robótica Controlada de Forma Remota Mediante una Red I2C de Microcontroladores

http://www.uhu.es/tomas.mateo/vanter/0511.pdf
Autores: José Manuel Andújar Márquez Dep. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática, Univ. de Huelva, Palos de la Frontera (Huelva), Tomás de Jesús Mateo Sanguino Dep. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática, Univ. de Huelva, Palos de la Frontera (Huelva), Francisco José Aguilar Nieto Dep. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática, Univ. de Huelva, Palos de la Frontera (Huelva), Juan José Chica Barrera Dep. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática, Univ. de Huelva, Palos de la Frontera (Huelva)

Resumen: Este artículo describe los resultados obtenidos en el desarrollo de una plataforma de pruebas, con el objetivo de ensayar y poner a punto diferentes estrategias de control remoto, visión artificial y adquisición y procesamiento de señales, las cuales están dedicadas al control de un vehículo de bajo peso equipado con un brazo robótico manipulador denominado VANTER (Vehículo Autónomo No Tripulado Especializado en Reconocimiento). Este vehículo está actualmente en desarrollo. El objetivo fundamental de este trabajo es el diseño, implementación y pruebas de una red de microcontroladores que, mediante conexión RF, ha de permitir el control remoto del VANTER. Para la comunicación punto a punto entre estos dispositivos y el intercambio de datos de telecomandos y telemetría, se ha implementado un protocolo de redirección de mensajes orientado a conexión, entre el interfaz virtual de usuario y la red de microcontroladores, usando como enlace el canal UHF y el bus I2C.