Diseño de sensores paragolpes (Bumpers)

Hola a todos,  despues de resolver un poco la motricidad del robot queda por delante la sensorización. El conjunto de sensores más simples que se me ocurren son los paragolpes: Cuando el robot se topa contra un obstáculo activa un interruptor mecánico.

Para nuestro modelo de paragoles elegimos unos sensores de fin de carrera estándar como el que se muestra a continuación:

Estos interruptores tienen tres patas: Una común, una salida normal abierta y una normal cerrada. La conexión será:

Para seguir con el mismo sistema de armado que el cuerpo del robot se encapsulan los interruptores de fin de carrera en uan estrucutura de aglomerado de madera (fibrofacil o guillermina en Argentina). A continuación se muestra el detalle de las piezas:

A continuación se presente el plano de armado:

Se detallan los paragolpes asociados al cuerpo del robot:

Por último se muestra el ChiguaguaBot y se adjunta el archivo de diseño de Rhinoceros.