Relacionar lecturas del sonar con celdas en una grilla (occupancy grid)

Hola a todos

Estoy trabajando en un proyecto de Mapping con sensores de ultrasonido y mapas tipos grillas de ocupación, he leído todo lo que puede sobre como modelar el sensor y esto creo que ya lo tengo bastante entendido, también tengo en claro la teoría de Bayes para estimar las probabilidades de cada celda (vacía o ocupada) y tengo visto varios enfoques al respecto.

El problema es que no encuentro por ningún lado un algoritmo que me permita determinar cuales son las celdas de mi grilla que tengo que actualizar dada una lectura del sensor... es decir: tengo un cono que representa el modelo del sensor pero no encuentro como recorrer o determinar cuales son las celdas que caen dentro de ese cono.

Como es una tecnica muy usada sospecho que algo no estoy entendiendo bien, de otro modo ya hubiese encontrado la solucion en internet, si alguien me puede ayudar con esto se lo voy a agradecer muchísimo

no necesito explicaciones matemáticas (porque esas las vi todas) lo que quiero saber es si hay algún algoritmo estándar o mas o menos probado para que dada una lectura del sensor de ultrasonido determine cuales son las celdas que debo actualizar (con bayes o con lo que sea)

Desde ya muchas gracias!!!